基于Ceres的多传感器紧耦合VINS-Fusion，融合IMU预积分与视觉特征，室外大规模场景厘米级定位。支持闭环检测，Jetson Orin实时运行。
成果： 数据集EuRoC上精度提升15%，部署功耗降低20%